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關節電機性能測試系統
一 、系統綜述
    整個系統分為三大部分，第一部分：前端電源部分；第二部分：加載裝置部分；第三部分：測量控制部分。針對被測關節電機驅動器供電類型，提供相應的系統前端電源，根據被測電機性能特性，加載裝置部分選擇高于被測電機規格電機對拖加載；選用控制精度高，響應快的永磁同步電機作為測試負載，可讓被試電機的運行在四象限狀態下，此外，為了滿足對伺服電機的瞬態控制相應相關的項目測試需求，系統中額外增設的自由加載引擎硬件，可對負載電機進行高速PID調節，實現負載的連續變化加載，模擬真實的被測電機的工況變化。  控制系統測量控制部分采用了高精度的電參數測試單元和高精度的轉矩轉速傳感器，可滿足各種型號、等級的電機進行精確測量的要求。

二 、測試項目

       1.T-N曲線試驗
      2.負載特性試驗
      3.空載試驗
      4.堵轉試驗
      5.耐久測試
      6.扭矩型負載曲線加載
      7.轉速型負載曲線加載
      8.額定運行工況試驗
      9.電機自定義工況循環試驗
     10.電機能量回饋試驗
     11.驅動器電壓、電流、效率
     12.電機轉矩特性及效率測試
                  A堵轉轉矩和堵轉電流
                  B 轉矩-轉速曲線
                  C電機效率和控制效率求取
      測試參數：
    （1） 驅動器輸入電壓，電流，功率
    （2） 驅動器輸出電壓，電流，功率
    （3）電機輸出功率，轉矩，轉速
    （4） 驅動器效率，電機效率，整機效率

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